. Introduction to Mobile Robot Control by Frank E. Peters provides a comprehensive study of modeling, control, and navigation methods for wheeled non-holonomic and omnidirectional mobile robots and manipulators. The book covers various aspects of mobile robotics, including sensors, model-based and vision-based controllers, path motion, task planning, localization, and mapping. It offers a detailed analysis of each topic and presents experimental results to support the concepts discussed. The book begins by exploring mobile robot drives and their corresponding kinematic and dynamic models. These models are essential in understanding how mobile robots move and interact with their environment. The author explains how sensors such as GPS, accelerometers, and gyroscopes can be used to detect the position, orientation, and speed of mobile robots. The discussion includes a thorough examination of sensor fusion techniques that combine data from multiple sensors to achieve more accurate and reliable information. The next chapter delves into model-based and vision-based controllers, which are critical components of mobile robot control. Model-based controllers use mathematical models of the robot's behavior to plan and execute tasks. Vision-based controllers rely on computer vision algorithms to perceive the environment and make decisions. The author explains the advantages and limitations of both approaches and provides unified proof of their stabilization and tracking performance. The book then addresses the problems of path motion and task planning along with localization and mapping topics. Path motion deals with the movement of robots along a predefined path, while task planning involves the allocation of tasks to robots based on their capabilities and constraints. Localization refers to the process of determining the robot's location, and mapping involves creating maps of the environment for navigation. One of the most significant contributions of Introduction to Mobile Robot Control is its emphasis on the need to study and understand the process of technology evolution.

.Introduction to Mobile Robot Control by Frank E.Peters предоставляет комплексное исследование методов моделирования, управления и навигации для колесных неголономных и всенаправленных мобильных роботов и манипуляторов. Книга охватывает различные аспекты мобильной робототехники, включая датчики, контроллеры, основанные на моделях и видениях, движение по траектории, планирование задач, локализацию и картографирование. Он предлагает подробный анализ каждой темы и представляет экспериментальные результаты в поддержку обсуждаемых концепций. Книга начинается с изучения приводов мобильных роботов и соответствующих им кинематических и динамических моделей. Эти модели необходимы для понимания того, как мобильные роботы перемещаются и взаимодействуют со своей средой. Автор объясняет, как такие датчики, как GPS, акселерометры и гироскопы, можно использовать для определения положения, ориентации и скорости мобильных роботов. Обсуждение включает в себя тщательное изучение методов слияния датчиков, которые объединяют данные от нескольких датчиков для получения более точной и надежной информации. В следующей главе рассматриваются контроллеры, основанные на моделях и зрениях, которые являются критически важными компонентами управления мобильными роботами. Контроллеры на основе моделей используют математические модели поведения робота для планирования и выполнения задач. Контроллеры, основанные на зрении, полагаются на алгоритмы компьютерного зрения для восприятия окружающей среды и принятия решений. Автор объясняет преимущества и ограничения обоих подходов и предоставляет единое доказательство их стабилизации и эффективности отслеживания. Затем в книге рассматриваются проблемы движения по пути и планирования задач наряду с вопросами локализации и отображения. Движение по траектории имеет дело с движением роботов по заранее заданному пути, в то время как планирование задач предполагает выделение задач роботам на основе их возможностей и ограничений. Под локализацией понимается процесс определения местоположения робота, а картографирование предполагает создание карт среды для навигации. Одним из самых значительных вкладов «Введения в управление мобильными роботами» является акцент на необходимости изучения и понимания процесса эволюции технологий.

.Introduction to Mobile Robot Control by Frank E.Peters fournit une étude complète des techniques de modélisation, de contrôle et de navigation pour les robots mobiles et manipulateurs mobiles non colonomiques et omnidirectionnels. livre couvre différents aspects de la robotique mobile, y compris les capteurs, les contrôleurs basés sur des modèles et des visions, la trajectoire, la planification des tâches, la localisation et la cartographie. Il propose une analyse détaillée de chaque sujet et présente les résultats expérimentaux à l'appui des concepts discutés. livre commence par l'étude des moteurs des robots mobiles et des modèles cinématiques et dynamiques correspondants. Ces modèles sont nécessaires pour comprendre comment les robots mobiles se déplacent et interagissent avec leur environnement. L'auteur explique comment des capteurs tels que le GPS, les accéléromètres et les gyroscopes peuvent être utilisés pour déterminer la position, l'orientation et la vitesse des robots mobiles. La discussion comprend une étude approfondie des techniques de fusion de capteurs qui combinent les données de plusieurs capteurs pour obtenir des informations plus précises et plus fiables. chapitre suivant traite des contrôleurs basés sur des modèles et des visuels qui sont des composants critiques pour la gestion des robots mobiles. s contrôleurs basés sur des modèles utilisent des modèles mathématiques du comportement du robot pour planifier et exécuter les tâches. s contrôleurs basés sur la vision s'appuient sur des algorithmes de vision par ordinateur pour la perception de l'environnement et la prise de décision. L'auteur explique les avantages et les limites des deux approches et fournit une preuve unique de leur stabilisation et de leur efficacité de suivi. livre examine ensuite les problèmes de mouvement sur le chemin et la planification des tâches ainsi que les questions de localisation et d'affichage. mouvement de trajectoire traite le mouvement des robots sur un chemin prédéterminé, tandis que la planification des tâches implique d'attribuer des tâches aux robots en fonction de leurs capacités et de leurs contraintes. Par localisation, on entend le processus de localisation du robot et la cartographie implique la création de cartes de l'environnement de navigation. L'une des contributions les plus importantes de l'Introduction à la gestion des robots mobiles est l'accent mis sur la nécessité d'étudier et de comprendre l'évolution des technologies.

. Introducción a Mobile Robot Control by Frank E.Peters ofrece un estudio exhaustivo de las técnicas de modelado, control y navegación para los robots y manipuladores móviles omnidireccionales y omnidireccionales. libro cubre diversos aspectos de la robótica móvil, incluyendo sensores, controladores basados en modelos y visiones, movimiento de trayectoria, planificación de tareas, localización y mapeo. Ofrece un análisis detallado de cada tema y presenta resultados experimentales en apoyo de los conceptos discutidos. libro comienza con el estudio de las unidades de los robots móviles y sus correspondientes modelos cinemáticos y dinámicos. Estos modelos son necesarios para entender cómo los robots móviles se mueven e interactúan con su entorno. autor explica cómo pueden utilizarse sensores como GPS, acelerómetros y giroscopios para determinar la posición, orientación y velocidad de los robots móviles. La discusión incluye un estudio exhaustivo de las técnicas de fusión de sensores que combinan datos de múltiples sensores para obtener información más precisa y confiable. En el siguiente capítulo se examinan los controladores basados en modelos y visión, que son componentes críticos del control de los robots móviles. controladores basados en modelos utilizan modelos matemáticos del comportamiento del robot para planificar y ejecutar tareas. controladores basados en la visión se basan en algoritmos de visión por computadora para percibir el ambiente y tomar decisiones. autor explica las ventajas y limitaciones de ambos enfoques y proporciona una prueba unificada de su estabilización y eficacia de rastreo. A continuación, el libro aborda los problemas de movimiento en el camino y la planificación de tareas, junto con las cuestiones de localización y visualización. movimiento a lo largo de la trayectoria trata sobre el movimiento de los robots en un camino preestablecido, mientras que la planificación de tareas implica asignar tareas a los robots en función de sus capacidades y limitaciones. La localización se refiere al proceso de localización del robot, y la cartografía implica la creación de mapas del entorno para la navegación. Una de las contribuciones más significativas de «Introducción a la gestión de robots móviles» es el énfasis en la necesidad de estudiar y entender el proceso de evolución de la tecnología.

.Introdução to Mobile Robot Control by Frank E.Peters fornece uma pesquisa completa sobre técnicas de modelagem, controle e navegação para robôs móveis e manipuladores de roda não-colonômicos. O livro abrange vários aspectos da robótica móvel, incluindo sensores, controladores baseados em modelos e visões, movimento de trajetória, planejamento de tarefas, localização e mapeamento. Ele oferece uma análise detalhada de cada tema e apresenta resultados experimentais para apoiar os conceitos abordados. O livro começa com o estudo de motores de robôs móveis e seus respectivos modelos cinemáticos e dinâmicos. Estes modelos são essenciais para entender como os robôs móveis se movem e interagem com o seu ambiente. O autor explica como sensores como GPS, acelerômetros e giroscópios podem ser usados para determinar a posição, orientação e velocidade dos robôs móveis. A discussão inclui um estudo minucioso das técnicas de fusão de sensores que combinam dados de vários sensores para obter informações mais precisas e confiáveis. O capítulo a seguir aborda controladores baseados em modelos e visões que são componentes cruciais para o controle de robôs móveis. Controladores baseados em modelos usam modelos matemáticos de comportamento robô para planejar e executar tarefas. Os controladores baseados na visão dependem de algoritmos de visão computadorizada para a percepção do ambiente e a tomada de decisões. O autor explica os benefícios e limitações de ambas as abordagens e fornece uma prova única da sua estabilização e eficiência no rastreamento. Em seguida, o livro aborda problemas de movimento e planejamento de tarefas, juntamente com questões de localização e exibição. O movimento da trajetória envolve o movimento dos robôs em um caminho pré-definido, enquanto o planejamento de tarefas envolve a seleção de tarefas para os robôs baseadas em suas capacidades e limitações. A localização compreende o processo de localização do robô, e o mapeamento envolve a criação de mapas do ambiente de navegação. Uma das contribuições mais significativas da Introdução ao Gerenciamento de Robôs Móveis é o foco na necessidade de explorar e compreender a evolução da tecnologia.

.Introduction to Mobile Robot Control by Frank E.Peters fornisce una ricerca completa sui metodi di simulazione, controllo e navigazione per i robot e i manipolatori mobili a rotelle non oleomiche e senza sovrapposizione. Il libro comprende diversi aspetti della robotica mobile, tra cui sensori, controller basati su modelli e visioni, movimento sulla traiettoria, pianificazione delle attività, localizzazione e mappatura. Offre un'analisi dettagliata di ogni argomento e presenta risultati sperimentali a sostegno dei concetti trattati. Il libro inizia studiando i motori dei robot mobili e i relativi modelli cinematici e dinamici. Questi modelli sono essenziali per capire come i robot mobili si spostano e interagiscono con il loro ambiente. L'autore spiega come sensori come GPS, accelerometri e giroscopi possano essere utilizzati per determinare la posizione, l'orientamento e la velocità dei robot mobili. La discussione include uno studio approfondito dei metodi di fusione dei sensori che uniscono i dati da più sensori per ottenere informazioni più accurate e affidabili. Nel capitolo seguente vengono descritti i controller basati su modelli e viste, componenti essenziali per la gestione dei robot mobili. I controller basati su modelli utilizzano modelli di comportamento robot matematici per pianificare e eseguire attività. I controller basati sulla vista si basano su algoritmi di visione informatica per la percezione dell'ambiente e il processo decisionale. L'autore spiega i vantaggi e i limiti di entrambi gli approcci e fornisce un'unica prova della loro stabilizzazione ed efficacia di tracciabilità. In questa cartella di lavoro vengono quindi descritti i problemi relativi al percorso e alla pianificazione delle attività, insieme a quelli relativi alla localizzazione e alla visualizzazione. Il movimento sulla traiettoria ha a che fare con il movimento dei robot su un percorso preimpostato, mentre la pianificazione delle attività prevede di evidenziare le attività dei robot in base alle loro capacità e limitazioni. La localizzazione è il processo di localizzazione del robot, mentre la mappatura prevede la creazione di mappe dell'ambiente di navigazione. Uno dei contributi più significativi di «Introduzione alla gestione dei robot mobili» è la necessità di studiare e comprendere l'evoluzione della tecnologia.

.Einführung in die mobile Robotersteuerung von Frank E.Peters bietet eine umfassende Untersuchung von Modellierungs-, Steuerungs- und Navigationsmethoden für nicht-holmone und omnidirektionale mobile Roboter und Manipulatoren auf Rädern. Das Buch behandelt verschiedene Aspekte der mobilen Robotik, einschließlich Sensoren, modellbasierte und visionäre Steuerungen, Trajektorienfahrt, Aufgabenplanung, Lokalisierung und Kartierung. Es bietet eine detaillierte Analyse jedes Themas und präsentiert experimentelle Ergebnisse zur Unterstützung der diskutierten Konzepte. Das Buch beginnt mit der Untersuchung der Antriebe mobiler Roboter und der dazugehörigen kinematischen und dynamischen Modelle. Diese Modelle sind unerlässlich, um zu verstehen, wie sich mobile Roboter bewegen und mit ihrer Umgebung interagieren. Der Autor erklärt, wie Sensoren wie GPS, Beschleunigungsmesser und Gyroskope verwendet werden können, um die Position, Orientierung und Geschwindigkeit mobiler Roboter zu bestimmen. Die Diskussion beinhaltet eine gründliche Untersuchung von Sensorfusionstechniken, die Daten von mehreren Sensoren kombinieren, um genauere und zuverlässigere Informationen zu erhalten. Das nächste Kapitel befasst sich mit modell- und sehbasierten Steuerungen, die kritische Steuerungskomponenten mobiler Roboter sind. Modellbasierte Steuerungen verwenden mathematische Modelle des Roboterverhaltens, um Aufgaben zu planen und auszuführen. Vision-basierte Controller verlassen sich auf Computer-Vision-Algorithmen, um ihre Umgebung wahrzunehmen und Entscheidungen zu treffen. Der Autor erläutert die Vorteile und Grenzen beider Ansätze und liefert einen einzigen Beweis für ihre Stabilisierung und die Wirksamkeit des Trackings. Das Buch befasst sich dann mit den Problemen der Bewegung auf dem Weg und der Planung von Aufgaben zusammen mit Fragen der Lokalisierung und Anzeige. Die Bahnbewegung befasst sich mit der Bewegung von Robotern entlang eines vordefinierten Pfades, während die Aufgabenplanung die Zuweisung von Aufgaben zu Robotern auf der Grundlage ihrer Fähigkeiten und Einschränkungen beinhaltet. Lokalisierung bezieht sich auf den Prozess der Lokalisierung des Roboters, und Kartierung beinhaltet die Erstellung von Karten der Umgebung für die Navigation. Einer der wichtigsten Beiträge von „Introduction to Mobile Robot Management“ ist die Betonung der Notwendigkeit, den Prozess der Technologieentwicklung zu untersuchen und zu verstehen.

.Introduction to Mobile Robot Control by Frank E.Peters zapewnia kompleksowe badanie metod modelowania, kontroli i nawigacji dla kołowych robotów i manipulatorów bezholonomicznych i wszechstronnych ruchomych. Książka obejmuje różne aspekty robotyki mobilnej, w tym czujniki, kontrolery modelowe i wizualne, ruch trajektorii, planowanie zadań, lokalizację i mapowanie. Oferuje szczegółową analizę każdego tematu i prezentuje wyniki eksperymentalne wspierające omawiane koncepcje. Książka rozpoczyna się badaniem napędów ruchomych robotów i odpowiadających im modeli kinematycznych i dynamicznych. Modele te są niezbędne do zrozumienia, jak ruchome roboty poruszają się i współdziałają z ich środowiskiem. Autor wyjaśnia, w jaki sposób czujniki takie jak GPS, akcelerometry i żyroskopy mogą być wykorzystywane do określania położenia, orientacji i prędkości ruchomych robotów. Dyskusja obejmuje kontrolę technik syntezy czujników, które łączą dane z wielu czujników w celu uzyskania dokładniejszych i wiarygodnych informacji. Następny rozdział patrzy na sterowniki oparte na modelach i wizji, które są krytycznymi elementami sterowania ruchomymi robotami. Kontrolery oparte na modelu wykorzystują matematyczne modele zachowania robotów do planowania i wykonywania zadań. Kontrolery oparte na wizji opierają się na komputerowych algorytmach widzenia, aby wyczuć środowisko i podejmować decyzje. Autor wyjaśnia zalety i ograniczenia obu podejść i dostarcza jednego dowodu ich stabilizacji i skuteczności śledzenia. Następnie książka zajmuje się wyzwaniami poruszania się po ścieżce i planowania zadań wraz z problemami lokalizacji i mapowania. Ruch trajektorii zajmuje się ruchem robotów wzdłuż z góry określonej ścieżki, natomiast planowanie zadań polega na przydzielaniu zadań robotom w oparciu o ich możliwości i ograniczenia. Lokalizacja odnosi się do procesu lokalizacji robota, a mapowanie polega na tworzeniu map środowiska nawigacyjnego. Jednym z najważniejszych wkładów Wprowadzenia do Mobile Robot Management jest nacisk na potrzebę badania i zrozumienia ewolucji technologii.

.Introduction to Mobile Robot Control by Frank E.Peeters מספק מחקר מקיף של שיטות דוגמנות, בקרה וניווט עבור גלגלים לא הולונומיים הספר מכסה היבטים שונים של רובוטיקה ניידת, כולל חיישנים, בקרים מבוססי מודל וראייה, תנועת מסלול, תכנון משימות, לוקליזציה ומיפוי. הוא מציע ניתוח מפורט של כל נושא ומציג תוצאות ניסיוניות לתמיכה במושגים הנידונים. הספר מתחיל במחקר של הכוננים של רובוטים ניידים והמודלים הקינמטיים והדינמיים שלהם. מודלים אלה חיוניים להבנה כיצד רובוטים ניידים נעים ומתקשרים עם סביבותיהם. המחבר מסביר כיצד חיישנים כגון GPS, מאיצים וגירוסקופים יכולים לשמש כדי לקבוע את המיקום, ההתמצאות והמהירות של רובוטים ניידים. הדיון כולל בחינת שיטות היתוך חיישנים המשלבות מידע מחיישנים מרובים למידע מדויק ואמין יותר. הפרק הבא מסתכל על בקרים המבוססים על מודלים וראייה, שהם מרכיבים קריטיים של שליטה ברובוטים ניידים. בקרים מבוססי מודל משתמשים במודלים מתמטיים של התנהגות רובוטים כדי לתכנן ולבצע משימות. בקרים מבוססי ראייה מסתמכים על אלגוריתמי ראייה ממוחשבים כדי לחוש את הסביבה ולקבל החלטות. המחבר מסביר את היתרונות והמגבלות של שתי הגישות ומספק הוכחה אחת לייצוב ולעקיבה שלהם. לאחר מכן, הספר מטפל באתגרים של תנועה לאורך המסלול ותזמון משימות יחד עם בעיות לוקליזציה ומיפוי. תנועת מסלול עוסקת בתנועה של רובוטים לאורך מסלול קבוע מראש, בעוד תכנון משימות כרוך בהקצאת משימות לרובוטים בהתבסס על היכולות והמגבלות שלהם. לוקליזציה מתייחסת לתהליך איתור הרובוט, ומיפוי כולל יצירת מפות של הסביבה לניווט. אחת התרומות המשמעותיות ביותר של מבוא לניהול רובוטים ניידים היא הדגש על הצורך לחקור ולהבין את התפתחות הטכנולוגיה.''

Frank E.Peters tarafından Mobil Robot Kontrolüne Giriş, tekerlekli, holonomik olmayan ve çok yönlü mobil robotlar ve manipülatörler için modelleme, kontrol ve navigasyon yöntemleri hakkında kapsamlı bir çalışma sunmaktadır. Kitap, sensörler, model ve vizyon tabanlı kontrolörler, yörünge hareketi, görev planlaması, yerelleştirme ve haritalama dahil olmak üzere mobil robotiğin çeşitli yönlerini kapsar. Her konunun ayrıntılı bir analizini sunar ve tartışılan kavramları desteklemek için deneysel sonuçlar sunar. Kitap, mobil robotların sürücülerinin ve bunlara karşılık gelen kinematik ve dinamik modellerin incelenmesiyle başlıyor. Bu modeller, mobil robotların nasıl hareket ettiğini ve çevreleriyle nasıl etkileşime girdiğini anlamak için gereklidir. Yazar, GPS, ivmeölçerler ve jiroskoplar gibi sensörlerin mobil robotların konumunu, yönünü ve hızını belirlemek için nasıl kullanılabileceğini açıklıyor. Tartışma, daha doğru ve güvenilir bilgi için birden fazla sensörden gelen verileri birleştiren sensör füzyon tekniklerini incelemeyi içerir. Bir sonraki bölüm, mobil robotları kontrol etmenin kritik bileşenleri olan modellere ve vizyona dayanan kontrolörlere bakıyor. Model tabanlı denetleyiciler, görevleri planlamak ve yürütmek için robot davranışının matematiksel modellerini kullanır. Görme tabanlı kontrolörler, çevreyi algılamak ve karar vermek için bilgisayar görme algoritmalarına güvenir. Yazar, her iki yaklaşımın avantajlarını ve sınırlamalarını açıklar ve istikrar ve izleme etkinliklerinin tek bir kanıtını sunar. Kitap daha sonra yol boyunca ilerlemenin zorluklarını ve görevleri yerelleştirme ve haritalama sorunları ile birlikte zamanlamayı ele alıyor. Yörünge hareketi, robotların önceden belirlenmiş bir yol boyunca hareketi ile ilgilenirken, görev planlaması, görevlerin yeteneklerine ve sınırlamalarına dayanarak robotlara tahsis edilmesini içerir. Yerelleştirme, robotun yerini belirleme sürecini ifade eder ve haritalama, navigasyon için ortamın haritalarını oluşturmayı içerir. Mobil Robot Yönetimine Giriş'in en önemli katkılarından biri, teknolojinin evrimini inceleme ve anlama ihtiyacının vurgulanmasıdır.

يقدم إنتاج التحكم في الروبوتات المتنقلة بواسطة Frank E.Peters دراسة شاملة لطرق النمذجة والتحكم والملاحة للروبوتات المتنقلة ذات العجلات غير الهولوجية والمتحركة. يغطي الكتاب جوانب مختلفة من الروبوتات المتنقلة، بما في ذلك أجهزة الاستشعار، ووحدات التحكم القائمة على النماذج والرؤية، وحركة المسار، وتخطيط المهام، والتوطين، ورسم الخرائط. ويقدم تحليلا مفصلا لكل موضوع ويعرض النتائج التجريبية دعما للمفاهيم التي نوقشت. يبدأ الكتاب بدراسة محركات الروبوتات المتنقلة ونماذجها الحركية والديناميكية المقابلة لها. هذه النماذج ضرورية لفهم كيفية تحرك الروبوتات المتنقلة وتفاعلها مع بيئاتها. يشرح المؤلف كيف يمكن استخدام مستشعرات مثل GPS ومقاييس التسارع والجيروسكوبات لتحديد موقع واتجاه وسرعة الروبوتات المتنقلة. تتضمن المناقشة فحص تقنيات اندماج المستشعر التي تجمع البيانات من أجهزة استشعار متعددة للحصول على معلومات أكثر دقة وموثوقية. يبحث الفصل التالي في وحدات التحكم بناءً على النماذج والرؤية، وهي مكونات مهمة للتحكم في الروبوتات المتنقلة. تستخدم وحدات التحكم القائمة على النموذج نماذج رياضية لسلوك الروبوت لتخطيط وتنفيذ المهام. تعتمد وحدات التحكم القائمة على الرؤية على خوارزميات رؤية الكمبيوتر لاستشعار البيئة واتخاذ القرارات. ويشرح المؤلف مزايا ومحدودية كلا النهجين ويقدم دليلاً واحداً على استقرارهما وفعالية تتبعهما. ثم يتناول الكتاب تحديات التحرك على طول المسار وجدولة المهام جنبًا إلى جنب مع قضايا التوطين ورسم الخرائط. تتعامل حركة المسار مع حركة الروبوتات على طول مسار محدد مسبقًا، بينما يتضمن تخطيط المهام تخصيص مهام للروبوتات بناءً على قدراتها وقيودها. يشير التوطين إلى عملية تحديد موقع الروبوت، ويتضمن رسم الخرائط إنشاء خرائط للبيئة للملاحة. من أهم مساهمات مقدمة إدارة الروبوتات المتنقلة التركيز على الحاجة إلى دراسة وفهم تطور التكنولوجيا.

. Frank E.Peters의 모바일 로봇 제어 소개는 바퀴 달린 비 홀로 노믹 및 전 방향 모바일 로봇 및 조작기를위한 모델링, 제어 및 내비게이션 방법에 대한 포괄적 인 연구를 제공합니다. 이 책은 센서, 모델 및 비전 기반 컨트롤러, 궤도 이동, 작업 계획, 현지화 및 매핑을 포함한 모바일 로봇 공학의 다양한 측면을 다룹니다. 각 주제에 대한 자세한 분석을 제공하고 논의 된 개념을 지원하는 실험 결과를 제공합니다. 이 책은 모바일 로봇의 드라이브와 해당 운동 학적 및 동적 모델에 대한 연구로 시작됩니다. 이 모델은 모바일 로봇이 환경을 이동하고 상호 작용하는 방식을 이해하는 데 필수적 저자는 GPS, 가속도계 및 자이로 스코프와 같은 센서를 사용하여 모바일 로봇의 위치, 방향 및 속도를 결정하는 방법을 설명합니다. 이 논의에는보다 정확하고 안정적인 정보를 위해 여러 센서의 데이터를 결합한 센서 융합 기술을 면밀히 조사하는 다음 장은 모바일 로봇을 제어하는 데 중요한 구성 요소 인 모델과 비전을 기반으로 한 컨트롤러를 살펴 봅니다. 모델 기반 컨트롤러는 수학적 로봇 행동 모델을 사용하여 작업을 계획하고 실행합니다. 비전 기반 컨트롤러는 컴퓨터 비전 알고리즘을 사용하여 환경을 감지하고 의사 결정합니다. 저자는 두 가지 접근 방식의 장점과 한계를 설명하고 안정화 및 추적 효과에 대한 단일 증거를 제공합니다. 그런 다음이 책은 현지화 및 매핑 문제와 함께 경로를 따라 이동하고 작업을 예약하는 문제를 해결합니다. 추적 운동은 미리 정해진 경로를 따라 로봇의 움직임을 다루는 반면, 작업 계획에는 기능과 한계에 따라 로봇에 작업을 할당하는 작업이 포함됩니다. 현지화는 로봇을 찾는 과정을 말하며 매핑에는 내비게이션을위한 환경 맵을 만드는 것이 포함됩니다. 모바일 로봇 관리 소개의 가장 중요한 기여 중 하나는 기술의 진화를 연구하고 이해해야 할 필요성에 중점을 둡니다.

。 Frank E。PetersによるMobile Robot Controlの紹介は、ホロノミックではなく全方位の移動ロボットとマニピュレータのモデリング、制御、ナビゲーション方法の包括的な研究を提供します。センサー、モデル、ビジョンベースのコントローラ、軌道移動、タスク計画、ローカリゼーション、マッピングなど、モバイルロボティクスのさまざまな側面を網羅しています。各トピックの詳細な分析を提供し、議論された概念を支持する実験結果を提示します。この本は、モバイルロボットのドライブとそれに対応するキネマティックおよびダイナミックモデルの研究から始まります。これらのモデルは、モバイルロボットの動きや環境との相互作用を理解するために不可欠です。GPS、加速度計、ジャイロスコープなどのセンサーを使用して、移動ロボットの位置、向き、速度を決定する方法を説明します。議論は、より正確で信頼性の高い情報のために複数のセンサーからのデータを組み合わせたセンサー融合技術を精査することを含みます。次の章では、モバイルロボットを制御するための重要なコンポーネントであるモデルとビジョンに基づいてコントローラを見ます。モデルベースのコントローラは、ロボット動作の数学モデルを使用してタスクを計画し実行します。ビジョンベースのコントローラは、コンピュータビジョンアルゴリズムを使用して環境を検出し、意思決定を行います。著者は両方のアプローチの利点と限界を説明し、それらの安定化とトラッキングの有効性の単一の証拠を提供します。次に、パスに沿って移動し、タスクをスケジューリングし、ローカリゼーションとマッピングの問題に対処します。軌道移動は、あらかじめ決められた経路に沿ったロボットの移動を扱いますが、タスク計画には、能力と制限に基づいてタスクをロボットに割り当てることが含まれます。ローカライズとは、ロボットの位置を特定するプロセスを指し、マッピングはナビゲーションのための環境のマップを作成することを意味します。モバイルロボット管理入門の最も重要な貢献の1つは、技術の進化を研究し理解する必要性に重点を置いています。