Robust Sliding Mode Protocols for Formation of Quadcopter Swarm: A Key to Survival in a Warring World In today's rapidly evolving technological landscape, it is crucial to understand the process of technology evolution and its impact on humanity. As we move forward into an increasingly interconnected world, the need for developing a personal paradigm for perceiving the technological process of modern knowledge becomes more pressing than ever. This book, "Robust Sliding Mode Protocols for Formation of Quadcopter Swarm provides a comprehensive overview of the latest advancements in the field of quadcopter swarm technology, highlighting the potential for unification and survival in a warring state. The book begins by exploring the concept of leader-follower formation control of multi-agent systems, which serves as the foundation for deriving robust sliding mode protocols for quadcopter swarm formation. Graph theory is used to represent the communication between quadcopters, providing a framework for understanding the complex interactions within the swarm. The authors delve into two types of formation protocols: continuous-time sliding mode protocols and discrete-time sliding mode protocols. Each chapter offers extensive simulation and comparative studies to demonstrate the efficacy of each protocol. Continuous-Time Sliding Mode Protocols The first type of protocol discussed in the book is continuous-time sliding mode protocols using super-twisting algorithms. These protocols are designed for formation using linear and nonlinear models of quadcopters, ensuring robustness, chattering control, and convergence time. The authors present several examples of continuoustime higher order sliding mode protocols, showcasing their ability to achieve formation with precision and accuracy.

Надежные протоколы скользящего режима для формирования роя квадрокоптера: ключ к выживанию в воюющем мире В современном быстро развивающемся технологическом ландшафте крайне важно понимать процесс эволюции технологий и его влияние на человечество. По мере продвижения вперед во все более взаимосвязанный мир необходимость выработки личностной парадигмы восприятия технологического процесса современных знаний становится как никогда насущной. Эта книга, «Протоколы надежного скользящего режима для формирования роя квадрокоптера», содержит всесторонний обзор последних достижений в области технологии роя квадрокоптера, подчеркивая потенциал для объединения и выживания в воюющем состоянии. Книга начинается с изучения концепции управления формированием лидера-последователя многоагентных систем, которая служит основой для получения надежных протоколов скользящего режима для формирования роя квадрокоптера. Теория графов используется для представления связи между квадрокоптерами, обеспечивая основу для понимания сложных взаимодействий внутри роя. Авторы углубляются в два типа протоколов формирования: протоколы непрерывно-временного скользящего режима и протоколы дискретно-временного скользящего режима. Каждая глава предлагает обширное моделирование и сравнительные исследования, чтобы продемонстрировать эффективность каждого протокола. Протоколы непрерывного скользящего режима Первым типом протоколов, обсуждаемых в книге, являются протоколы непрерывного скользящего режима с использованием алгоритмов сверхскручивания. Эти протоколы предназначены для формирования с использованием линейных и нелинейных моделей квадрокоптеров, обеспечивая устойчивость, контроль вибрации и время сходимости. Авторы представляют несколько примеров протоколов скользящего режима более высокого порядка с непрерывным временем, демонстрируя их способность достигать формирования с точностью и точностью.

Protocoles robustes en mode glissant pour former un essaim quadricopieur : la clé de la survie dans un monde en guerre Dans le paysage technologique en évolution rapide d'aujourd'hui, il est essentiel de comprendre le processus d'évolution de la technologie et son impact sur l'humanité. À mesure que nous progressons dans un monde de plus en plus interconnecté, la nécessité d'élaborer un paradigme personnel de la perception du processus technologique de la connaissance moderne devient plus urgente que jamais. Ce livre, « Protocoles de mode glissant fiable pour former un essaim quadricopieur », donne un aperçu complet des dernières avancées de la technologie des essaims quadricopieurs, soulignant le potentiel d'unification et de survie en guerre. livre commence par l'étude du concept de gestion de la formation du leader-suiveur des systèmes multi-agents, qui sert de base à l'obtention de protocoles fiables de mode glissant pour former un essaim de quadricopter. La théorie des graphes est utilisée pour représenter la relation entre les quadricoptères, fournissant une base pour comprendre les interactions complexes au sein d'un essaim. s auteurs s'enfoncent dans deux types de protocoles de formation : les protocoles de mode glissant continu-temps et les protocoles de mode glissant discret-temps. Chaque chapitre propose une modélisation approfondie et des études comparatives pour démontrer l'efficacité de chaque protocole. Protocoles de mode glissant continu s premiers types de protocoles discutés dans le livre sont les protocoles de mode glissant continu utilisant des algorithmes de super-torsion. Ces protocoles sont conçus pour former, à l'aide de modèles de quadricopieurs linéaires et non linéaires, la stabilité, le contrôle des vibrations et le temps de convergence. s auteurs présentent plusieurs exemples de protocoles de mode glissant d'ordre supérieur avec un temps continu, démontrant leur capacité à atteindre la formation avec précision et précision.

Protocolos fiables de modo deslizante para formar un enjambre de quadrocopter: la clave para sobrevivir en un mundo en guerra En el panorama tecnológico en rápida evolución actual, es fundamental comprender el proceso de evolución de la tecnología y su impacto en la humanidad. A medida que avanzamos hacia un mundo cada vez más interconectado, la necesidad de desarrollar un paradigma personal para percibir el proceso tecnológico del conocimiento moderno se vuelve más urgente que nunca. Este libro, «Protocolos de modo deslizante confiable para la formación de un enjambre de quadrocopter», ofrece una visión general completa de los últimos avances en la tecnología de enjambre de quadrocopter, destacando el potencial de unión y supervivencia en estado de guerra. libro comienza estudiando el concepto de gestión de la formación de un líder-seguidor de sistemas multiagente, que sirve de base para obtener protocolos fiables de modo deslizante para formar un enjambre de quadrocopter. La teoría de grafos se utiliza para representar la relación entre los quadcopters, proporcionando una base para entender las complejas interacciones dentro del enjambre. autores profundizan en dos tipos de protocolos de formación: protocolos de modo deslizante continuo-temporal y protocolos de modo deslizante discreto-temporal. Cada capítulo ofrece una amplia simulación y estudios comparativos para demostrar la eficacia de cada protocolo. Protocolos de modo deslizante continuo primer tipo de protocolo que se discute en el libro son los protocolos de modo deslizante continuo utilizando algoritmos de ultra torsión. Estos protocolos están diseñados para formar con modelos de quadrocopter lineales y no lineales, proporcionando estabilidad, control de vibraciones y tiempo de convergencia. autores presentan varios ejemplos de protocolos de modo deslizante de orden superior con tiempo continuo, demostrando su capacidad para alcanzar la formación con precisión y precisión.

Protocolos confiáveis de modo deslizante para a formação de um quadricóptero rojão: chave para sobreviver em um mundo em guerra No atual panorama tecnológico em rápida evolução, é essencial compreender o processo de evolução da tecnologia e seus efeitos na humanidade. À medida que avançamos para um mundo cada vez mais interligado, a necessidade de estabelecer um paradigma pessoal para a percepção do processo tecnológico do conhecimento moderno torna-se mais urgente do que nunca. Este livro, «Protocolos de Modo Deslizante Confiável para a Formação do Quadricóptero Roe», apresenta uma visão completa dos avanços recentes na tecnologia do quadricóptero Roe, enfatizando o potencial de união e sobrevivência em guerra. O livro começa com o conceito de gerenciamento da formação de um líder seguidor de sistemas multifacetados, que serve de base para a obtenção de protocolos confiáveis de modo deslizante para a formação de um quadricóptero roe. A teoria dos gráficos é usada para representar a ligação entre os quadrinhos, fornecendo uma base para a compreensão das interações complexas dentro da roe. Os autores se aprofundam em dois tipos de protocolos de formação: protocolos de deslizamento contínuo-temporal e protocolos de deslizamento de tempo discreto. Cada capítulo oferece uma ampla simulação e pesquisa comparativa para demonstrar a eficácia de cada protocolo. Os protocolos do modo deslizante contínuo O primeiro tipo de protocolo discutido no livro são protocolos de modo deslizante contínuo usando algoritmos de supertração. Estes protocolos são projetados para criar modelos lineares e não lineares de quadrinhos, garantindo resistência, controle de vibrações e tempo de convergência. Os autores apresentam alguns exemplos de protocolos de modo deslizante de ordem superior com tempo contínuo, mostrando sua capacidade de se formar com precisão e precisão.

I protocolli affidabili del regime di scorrimento per la formazione di una Roe Quadricopter sono la chiave per la sopravvivenza in un mondo in guerra In un panorama tecnologico in continua evoluzione, è fondamentale comprendere l'evoluzione della tecnologia e il suo impatto sull'umanità. Mentre si avanza verso un mondo sempre più interconnesso, la necessità di sviluppare un paradigma personale per la percezione del processo tecnologico della conoscenza moderna diventa più urgente che mai. Questo libro, «Protocolli di modalità di scorrimento affidabile per la formazione di una Roe Quadricopter», fornisce una panoramica completa degli ultimi progressi nella tecnologia del quadricottero, sottolineando il potenziale di unificazione e sopravvivenza in guerra. Il libro inizia con lo studio del concetto di gestione della formazione di un leader seguace di sistemi multiagenti, che costituisce la base per ottenere protocolli affidabili di modalità scorrevole per la formazione di un Roe quad. La teoria dei grafici viene utilizzata per rappresentare la connessione tra i quadricipitori, fornendo una base per comprendere le complesse interazioni all'interno della roia. Gli autori vengono approfonditi in due tipi di protocolli di formazione: protocolli di scorrimento continuo-temporale e protocolli di scorrimento temporaneo. Ogni capitolo offre una vasta simulazione e studi comparativi per dimostrare l'efficacia di ogni protocollo. I protocolli della modalità di scorrimento continuo Il primo tipo di protocollo discusso nel libro è quello della modalità di scorrimento continuo utilizzando algoritmi di torsione. Questi protocolli sono progettati per creare modelli lineari e non lineari di quad, garantendo stabilità, controllo delle vibrazioni e tempi di convergenza. Gli autori presentano alcuni esempi di protocolli di modalità scorrevoli di ordine più elevato a tempo continuo, dimostrando la loro capacità di formarsi con precisione e precisione.

Robuste Gleitmodus-Protokolle zur Bildung eines Quadrocopter-Schwarms: Der Schlüssel zum Überleben in einer kriegführenden Welt In der heutigen schnelllebigen Technologielandschaft ist es von entscheidender Bedeutung, den technologischen Evolutionsprozess und seine Auswirkungen auf die Menschheit zu verstehen. Während wir uns in eine zunehmend vernetzte Welt bewegen, wird die Notwendigkeit, ein persönliches Paradigma für die Wahrnehmung des technologischen Prozesses des modernen Wissens zu entwickeln, dringender denn je. Dieses Buch, „Protokolle des robusten Gleitmodus zur Bildung eines Quadrocopter-Schwarms“, bietet einen umfassenden Überblick über die neuesten Fortschritte in der Quadrocopter-Schwarmtechnologie und hebt das Potenzial hervor, im Kriegszustand zu kombinieren und zu überleben. Das Buch beginnt mit der Untersuchung des Konzepts der ader-Follower-Bildung von Multiagentensystemen, das als Grundlage für die Erstellung robuster Gleitmodusprotokolle zur Bildung eines Quadrocopter-Schwarms dient. Die Graphentheorie wird verwendet, um die Beziehung zwischen Quadrocoptern darzustellen und eine Grundlage für das Verständnis der komplexen Wechselwirkungen innerhalb des Schwarms zu schaffen. Die Autoren vertiefen sich in zwei Arten von Bildungsprotokollen: Kontinuierlich-Zeit-Gleitmodusprotokolle und diskret-Zeit-Gleitmodusprotokolle. Jedes Kapitel bietet umfangreiche mulationen und vergleichende Studien, um die Wirksamkeit jedes Protokolls zu demonstrieren. Continuous-Sliding-Mode-Protokolle Die erste Art von Protokollen, die im Buch diskutiert werden, sind Continuous-Sliding-Mode-Protokolle unter Verwendung von Super-Twist-Algorithmen. Diese Protokolle sind so konzipiert, dass sie mit linearen und nichtlinearen Quadrocopter-Modellen gebildet werden, die Stabilität, Vibrationskontrolle und Konvergenzzeiten bieten. Die Autoren präsentieren mehrere Beispiele für gleitende Protokolle höherer Ordnung mit kontinuierlicher Zeit und demonstrieren ihre Fähigkeit, die Formation mit Genauigkeit und Genauigkeit zu erreichen.

Solidne protokoły tryb przesuwny do tworzenia roju quadkoptera: klucz do przetrwania w wojowniczym świecie W dzisiejszym szybko rozwijającym się krajobrazie technologicznym konieczne jest zrozumienie procesu ewolucji technologii i jej wpływu na ludzkość. Przechodząc do coraz bardziej połączonego ze sobą świata, potrzeba opracowania osobistego paradygmatu postrzegania technologicznego procesu nowoczesnej wiedzy staje się pilniejsza niż kiedykolwiek. Ta książka, „Niezawodne protokoły trybu przesuwnego dla Quadcopter Swarm Formation”, zapewnia kompleksowy przegląd ostatnich postępów w technologii quadcopter roju, podkreślając potencjał unifikacji i przetrwania w stanie wojowniczym. Książka rozpoczyna się badaniem koncepcji sterowania powstawaniem lidera-naśladowcy systemów wieloskładnikowych, co służy jako podstawa do uzyskania niezawodnych protokołów trybu przesuwnego do tworzenia roju quadkoptera. Teoria wykresu służy do reprezentowania połączenia między quadkopterami, zapewniając ramy dla zrozumienia złożonych interakcji w roju. Autorzy zagłębiają się w dwa typy protokołów formacji: protokoły w trybie ciągłego przesuwania w czasie oraz protokoły w trybie przesuwania w czasie dyskretnym. Każdy rozdział oferuje obszerne modelowanie i badania porównawcze w celu wykazania skuteczności każdego protokołu. Protokoły trybu ciągłego przesuwania Pierwszy typ protokołów omówionych w książce to protokoły trybu ciągłego przesuwania przy użyciu algorytmów supertorsji. Protokoły te są przeznaczone do generowania przy użyciu liniowych i nieliniowych modeli quadcopter, zapewniając stabilność, kontrolę drgań i czas konwergencji. Autorzy przedstawiają kilka przykładów protokołów trybu przesuwnego wyższego rzędu z ciągłym czasem, wykazując swoją zdolność do precyzyjnego i precyzyjnego tworzenia.

פרוטוקולי מצב החלקה איתנה עבור היווצרות נחיל של רביעייה: המפתח להישרדות בעולם לוחם בנוף הטכנולוגי המתפתח במהירות כיום, ככל שאנו מתקדמים אל תוך עולם מחובר יותר ויותר, הצורך לפתח פרדיגמה אישית לתפיסה של התהליך הטכנולוגי של הידע המודרני הופך דחוף יותר מתמיד. ספר זה, Eminity Sliding Mode Protocols for Quadcopter Swarm Formation, מספק סקירה מקיפה של ההתקדמות האחרונה בטכנולוגיית נחיל קוודקופטר, המדגישה את הפוטנציאל לאיחוד והישרדות במצב לוחמני. הספר מתחיל במחקר של הרעיון של שליטה בהיווצרות מנהיג-חסיד של מערכות רב-סוכניות, אשר משמש כבסיס להשגת פרוטוקולי גלישה אמינים ליצירת נחיל של רביעייה. תורת הגרפים משמשת לייצוג הקשר בין קוודקופטרס, המספק מסגרת להבנת אינטראקציות מורכבות בתוך נחיל. המחברים מתעמקים בשני סוגים של פרוטוקולי היווצרות: פרוטוקולי מצב הזזה רציף בזמן ופרוטוקולי מצב הזזה בזמן בדיד. כל פרק מציע מודלים מקיפים ומחקרים השוואתיים כדי להדגים את יעילותו של כל פרוטוקול. פרוטוקולי מצב הזזה רציף הסוג הראשון של פרוטוקולים הנידונים בספר הם פרוטוקולי מצב הזזה רציפים באמצעות אלגוריתמי סופת-על. פרוטוקולים אלה נועדו להיווצר באמצעות מודלים קוודקופטרים לינאריים ולא ליניאריים, המספקים יציבות, בקרת רטט וזמן התכנסות. המחברים מציגים מספר דוגמאות של פרוטוקולי הזזה בעלי זמן רציף, המדגימים את יכולתם להגיע להיווצרות בדיוק רב יותר.''

Bir quadcopter sürüsünün oluşumu için sağlam kayma modu protokolleri: Savaşan bir dünyada hayatta kalmanın anahtarı Günümüzün hızla gelişen teknolojik ortamında, teknoloji evrimi sürecini ve insanlık üzerindeki etkisini anlamak zorunludur. Giderek birbirine bağlı bir dünyaya doğru ilerlerken, modern bilginin teknolojik sürecinin algılanması için kişisel bir paradigma geliştirme ihtiyacı her zamankinden daha acil hale geliyor. "Quadcopter Swarm Formasyonu için Güvenilir Kayar Mod Protokolleri'adlı bu kitap, quadcopter swarm teknolojisindeki son gelişmelere kapsamlı bir genel bakış sunarak, savaşçı bir durumda birleşme ve hayatta kalma potansiyelini vurgulamaktadır. Kitap, bir quadcopter sürüsü oluşturmak için güvenilir kayma modu protokolleri elde etmek için temel teşkil eden çok faktörlü sistemlerin lider-takipçisinin oluşumunu kontrol etme kavramının incelenmesiyle başlar. Grafik teorisi, kuadkopterler arasındaki bağlantıyı temsil etmek için kullanılır ve bir sürü içindeki karmaşık etkileşimleri anlamak için bir çerçeve sağlar. Yazarlar iki tür oluşum protokolüne girerler: Sürekli zamanlı kayma modu protokolleri ve ayrık zamanlı kayma modu protokolleri. Her bölüm, her protokolün etkinliğini göstermek için kapsamlı modelleme ve karşılaştırmalı çalışmalar sunmaktadır. Sürekli Kayar Mod Protokolleri Kitapta ele alınan ilk protokol türü, süpertorsiyon algoritmaları kullanan sürekli kayar mod protokolleridir. Bu protokoller, stabilite, titreşim kontrolü ve yakınsama süresi sağlayan doğrusal ve doğrusal olmayan quadcopter modelleri kullanılarak üretilmek üzere tasarlanmıştır. Yazarlar, sürekli zaman ile daha yüksek dereceli kayar mod protokollerinin birkaç örneğini sunarak, hassas ve hassas bir şekilde oluşum elde etme yeteneklerini göstermektedir.

بروتوكولات وضع الانزلاق القوي لتشكيل سرب من الرباعي: مفتاح البقاء في عالم متحارب في المشهد التكنولوجي سريع التطور اليوم، من الضروري فهم عملية تطور التكنولوجيا وتأثيرها على البشرية. وبينما نمضي قدما نحو عالم يزداد ترابطا، أصبحت الحاجة إلى وضع نموذج شخصي لتصور العملية التكنولوجية للمعرفة الحديثة أكثر إلحاحا من أي وقت مضى. يقدم هذا الكتاب، «بروتوكولات وضع الانزلاق الموثوق بها لتشكيل السرب الرباعي»، نظرة عامة شاملة على التطورات الأخيرة في تقنية سرب السرب الرباعي، مما يسلط الضوء على إمكانية التوحيد والبقاء في حالة عدائية. يبدأ الكتاب بدراسة مفهوم التحكم في تكوين القائد-المتابع للأنظمة متعددة الوكلاء، والذي يعمل كأساس للحصول على بروتوكولات وضع الانزلاق الموثوقة لتشكيل سرب من الرباعي. تُستخدم نظرية الرسم البياني لتمثيل العلاقة بين الرباعيات، مما يوفر إطارًا لفهم التفاعلات المعقدة داخل السرب. يتعمق المؤلفون في نوعين من بروتوكولات التشكيل: بروتوكولات وضع الانزلاق المستمر والوقت المنفصل لبروتوكولات الوضع المنزلق. يقدم كل فصل نموذجًا مكثفًا ودراسات مقارنة لإثبات فعالية كل بروتوكول. بروتوكولات وضع الانزلاق المستمر النوع الأول من البروتوكولات التي تمت مناقشتها في الكتاب هي بروتوكولات وضع الانزلاق المستمر باستخدام خوارزميات supertorsion. تم تصميم هذه البروتوكولات ليتم إنشاؤها باستخدام نماذج quadcopter الخطية وغير الخطية، مما يوفر الاستقرار والتحكم في الاهتزاز ووقت التقارب. يقدم المؤلفون عدة أمثلة لبروتوكولات وضع الانزلاق الأعلى درجة مع وقت مستمر، مما يدل على قدرتهم على تحقيق التكوين بدقة ودقة.

쿼드 콥터 떼를 형성하기위한 강력한 슬라이딩 모드 프로토콜: 전쟁 세계에서 생존의 열쇠 오늘날의 빠르게 발전하는 기술 환경에서 기술 진화 과정과 인류에 미치는 영향을 이해하는 것이 필수적입니다. 점점 더 상호 연결된 세상으로 나아가면서 현대 지식의 기술 과정에 대한 인식을위한 개인 패러다임을 개발할 필요성이 그 어느 때보 다 시급 해졌습니다. 이 책 "Quadcopter Swarm Formation을위한 신뢰할 수있는 슬라이딩 모드 프로토콜" 은 최근 쿼드 콥터 스웜 기술의 발전에 대한 포괄적 인 개요를 제공하여 호전적인 상태에서 통일과 생존 가능성을 강조합니다. 이 책은 다중 에이전트 시스템의 리더 팔로어 형성을 제어하는 개념에 대한 연구로 시작하며, 이는 쿼드 콥터 떼를 형성하기위한 안정적인 슬라이딩 모드 프로토콜을 얻는 기초가됩니다. 그래프 이론은 쿼드 콥터 간의 연결을 나타내는 데 사용되어 떼의 복잡한 상호 작용을 이해하기위한 프레임 워크를 제공합니다. 저자는 연속 시간 슬라이딩 모드 프로토콜과 이산 시간 슬라이딩 모드 프로토콜의 두 가지 유형의 형성 프로토콜을 탐구합니다. 각 장은 각 프로토콜의 효과를 입증하기 위해 광범위한 모델링 및 비교 연구를 제공합니다. 연속 슬라이딩 모드 프로토콜 책에서 논의 된 첫 번째 유형의 프로토콜은 초분해 알고리즘을 사용하는 연속 슬라이딩 모드 프로토콜입니다. 이 프로토콜은 선형 및 비선형 쿼드 콥터 모델을 사용하여 생성되도록 설계되어 안정성, 진동 제어 및 수렴 시간을 제공합니다. 저자는 연속 시간으로 고차 슬라이딩 모드 프로토콜의 몇 가지 예를 제시하여 정밀도와 정밀도로 형성을 달성하는 능력을 보여줍니다.

クワッドコプターの群れを形成するための堅牢なスライドモードプロトコル：戦争の世界で生存するための鍵今日急速に発展している技術的景観では、技術の進化とその人類への影響のプロセスを理解することが不可欠です。ますます相互に連結された世界に進むにつれて、現代の知識の技術プロセスの認識のための個人的なパラダイムを開発する必要性は、これまで以上に緊急になります。本書では「、Quadcopter Swarm Formationのための信頼性の高いスライディングモードプロトコル」として、最近のQuadcopter Swarm技術の進歩について包括的に概説し、交戦状態における統一と生存の可能性を強調しています。本は、クワッドコプターの群れを形成するための信頼性の高いスライドモードプロトコルを得るための基礎となる、マルチエージェントシステムのリーダーフォロワーの形成を制御するという概念の研究から始まります。グラフ理論は、クワッドコプター間の接続を表すために使用され、群れ内の複雑な相互作用を理解するためのフレームワークを提供します。著者たちは、連続時間スライディングモードプロトコルと離散時間スライドモードプロトコルの2種類の形成プロトコルを検討している。各章では、各プロトコルの有効性を実証するための広範なモデリングと比較研究を提供しています。連続スライドモードプロトコル本で議論されている最初のタイプのプロトコルは、スーパートーションアルゴリズムを使用した連続スライドモードプロトコルです。これらのプロトコルは、線形および非線形クアドコプターモデルを使用して生成されるように設計されており、安定性、振動制御、収束時間を提供します。また、高次スライディングモードプロトコルのいくつかの例を継続的な時間で紹介し、精度と精度で形成を達成する能力を実証した。

形成四旋翼群的可靠滑動模式協議：在交戰世界生存的關鍵在當今快速發展的技術格局中，了解技術演變過程及其對人類的影響至關重要。隨著我們進入一個日益相互關聯的世界，人們比以往任何時候都更加迫切需要建立一個認識現代知識技術進程的個人範式。這本書是「形成四旋翼群的可靠滑動模式協議」，全面概述了四旋翼群技術的最新進展，強調了在交戰狀態下團結和生存的潛力。本書首先研究了管理多代理系統領導者追隨者形成的概念，該概念為獲得強大的滑動模式協議以形成四旋翼群奠定了基礎。圖論用於表示四矢量之間的關系，為理解群體中的復雜相互作用提供了基礎。作者深入研究了兩種類型的形成協議：連續時間滑動模式協議和離散時間滑動模式協議。每章都提供了廣泛的建模和比較研究，以證明每種協議的有效性。書中討論的第一類協議是使用超扭曲算法的連續滾動模式協議。這些協議旨在使用線性和非線性四聚體模型形成，從而提供穩定性，振動控制和收斂時間。作者提供了一些具有連續時間的高階滑動模式協議的示例，證明了它們以精度和精度實現形成的能力。